Действие романа происходит в конце XII в., в эпоху короля Ричарда Львиное Сердце, когда завоевание Англии норманнами было еще очень свежо в памяти англосаксов. Именно поэтому принадлежность героя к саксонцам или норманнам имеет такое значение в повествовании: жестокие, корыстные, надменные феодалы Фрон де Беф, Мальвуазен, де Браси, конечно, оказываются норманнскими рыцарями; вызывающий симпатию Седрик и его сын А., благородный разбойник Локсли (он же Робин Гуд) — саксонцы.
Но если Седрик предан идее восстановления независимости Англии и передачи престола саксонскому королю, то его сын вполне осознает тщетность всех этих надежд. Изгнанный из дома отцом, Айвенго поступает на службу к королю Ричарду и вместе с ним отправляется в крестовый поход. Успех не сопутствовал этому предприятию. Ричард попадает в плен к герцогу Австрийскому, Айвенго излечившись от ран, добирается до Англии, где вынужден поначалу скрывать свое имя: дома у него мало друзей и слишком много врагов. И только один человек ждет его возвращения — прекрасная леди Ровена, подруга детских игр, воспитанница Седрика, внучка последнего саксонского короля и возлюбленная Айвенго.
Знаток истории, В. Скотт вовсе не идеализирует прошлое, он показывает мир грубый, жестокий и опасный, где обычная поездка из поместья в город возможна лишь под прикрытием вооруженного отряда, что тоже не гарантирует благополучного финала — по дороге может случиться все что угодно. К тому же, лукаво замечает автор, описывая роскошные покои леди Ровены, читательницам вряд ли стоит завидовать апартаментам средневековой красавицы — стены дома так плохо проконопачены, что из них дует, и драпировки от этого постоянно колышутся. Однако дискомфорт не занимал умы людей того времени, для них это было нормой и не имело значения по сравнению с другой проблемой — постоянно быть начеку, готовясь отразить нападение и защитить свою жизнь.
Это касалось как могущественного лорда, так и последнего раба-свинопаса, что воспитывало твердость нрава и привычку ко всякого рода неожиданностям. В. Скотт создает
В. Скотт создает портрет идеального рыцаря, у которого красота сочетается с умом и благородством, а храбрость — с умением сражаться. Айвенго верен своей возлюбленной и своему королю, готов помочь даже гонимому еврею Исааку, хотя, в соответствии с убеждениями того времени, не пристало христианину заботиться о жизни отверженного племени. А. доблестен, честен и лишен корыстолюбия. Однако все эти превосходные качества настолько выделяют А. среди других персонажей, что он кажется наименее убедительным из них.
Впрочем, как и прекрасная Ровена, очень похожая на благонравную барышню начала XIX века. Ее антиподом в романе становится Ревекка, дочь Исаака. Не менее красивая, но более живая и самобытная, чем Ровена, она влюбляется в А., сознавая, что ее чувство абсолютно безнадежно: он любит другую, а кроме того, пропасть разделяет еврейскую девушку и рыцаря-крестоносца. Судьба соединит их лишь ненадолго, чтобы они смогли спасти жизнь друг другу: Ревекка будет выхаживать раненного во время турнира А., он же вступит в бой, чтобы снять с нее страшное обвинение в колдовстве. Затем их пути разойдутся навсегда, счастливым финалом романа станет свадьба А. и Ровены и примирение саксонцев с Ричардом Львиное Сердце, справедливым и достойным королем, вернувшимся из плена. Ровена и А. будут счастливы, «но было бы рискованным слишком подробно допытываться, не приходило ли ему (А.) на ум воспоминание о красоте и великодушии Ревекки гораздо чаще, чем то могло понравиться прекрасной наследнице Альфреда».