Прошло почти сто тридцать лет с тех пор, как в битве при Гастингсе в 1066 г. норманнский герцог Вильгельм Завоеватель одержал победу над англосаксами и завладел Англией. Английский народ переживает тяжелые времена. Король Ричард Львиное Сердце не вернулся из последнего крестового похода, взятый в плен коварным герцогом Австрийским. Место его заключения неизвестно. Между тем брат короля, принц Джон, вербует себе сторонников, намереваясь в случае смерти Ричарда отстранить от власти законного наследника и захватить престол.
Ловкий интриган, принц Джон сеет смуту по всей стране, разжигая давнюю вражду между саксами и норманнами.
Гордый тан Седрик Ротервудский не оставляет надежду сбросить норманнское иго и возродить былое могущество саксов, поставив во главе освободительного движения потомка королевского рода Ательстана Конингсбургского. Однако туповатый и непредприимчивый сэр Ательстан у многих вызывает недоверие. Чтобы придать больше веса его фигуре, Седрик мечтает женить Ательстана на своей воспитаннице, леди Ровене, последней представительнице рода короля Альфреда. Когда на пути этих планов встала привязанность леди Ровены к сыну Седрика, Уилфреду Айвенго, непреклонный тан, недаром прозванный за свою преданность делу Саксом, изгнал сына из родительского дома и лишил наследства.
И вот теперь Айвенго в одежде пилигрима тайком возвращается из крестового похода домой. Недалеко от отцовского поместья его догоняет отряд командора ордена храмовников Бриана де Буагильбера, который направляется на рыцарский турнир в Ашби де ля Зуш. Застигнутый в дороге непогодой, он решает просить у Седрика ночлега. Гостеприимный дом благородного тана открыт для всех, даже для еврея Исаака из Йорка, который присоединяется к гостям уже во время трапезы. Буагильбер, также побывавший в Палестине, хвастается за столом своими подвигами во имя Гроба Господня. Пилигрим защищает честь Ричарда и его храбрых воинов и от имени Айвенго, уже однажды победившего храмовника на поединке, принимает вызов надменного командора на бой. Когда гости расходятся по своим комнатам, пилигрим советует Исааку незаметно покинуть дом Седрика — он слышал, как Буагильбер отдавал слугам приказ схватить еврея, лишь только о» подальше отъедет от усадьбы. Проницательный Исаак, разглядевший под странническим одеянием юноши шпоры, в благодарность дает ему записку к родственнику-купцу, в которой просит одолжить пилигриму доспехи и боевого коня.
Турнир при Ашби, собравший весь цвет английского рыцарства, да еще в присутствии самого принца Джона, привлек всеобщее внимание. Рыцари-устроители, в числе которых и высокомерный Бриан де Буагильбер, с уверенностью одерживают одну победу за другой. Но когда казалось, никто больше не осмелится выступить против зачинщиков и исход турнира решен, на арене появляется новый боец с девизом «Лишенный Наследства» на щите, который бесстрашно вызывает на смертный бой самого храмовника. Несколько раз сходятся противники, и копья их разлетаются обломками по самые рукоятки. Все симпатии зрителей на стороне отважного незнакомца — и ему сопутствует удача: Буагильбер падает с лошади, и поединок признают законченным. Тогда рыцарь Лишенный Наследства дерется по очереди со всеми зачинщиками и решительно берет над ними верх. Как победитель, он должен выбрать королеву любви и красоты, и, грациозно склонив копье, незнакомец кладет венец к ногам прекрасной Ровены.
На другой день проводится общий турнир: партия рыцаря Лишенного Наследства борется против партии Бриана де Буагильбера. Храмовника поддерживают почти все зачинщики. Они теснят юного незнакомца, и если бы не помощь таинственного Черного Рыцаря, ему вряд ли удалось бы во второй раз стать героем дня. Королева любви и красоты должна возложить на голову победителю почетный венец. Но когда вассалы снимают с незнакомца шлем, она видит перед собой бледного как смерть Айвенго, который падает у ее ног, истекая кровью от ран.
Тем временем принц Джон получает с гонцом записку: «Будьте осторожны — дьявол спущен с цепи». Это значит, что его брат Ричард получил свободу. Принц в панике, в панике и его сторонники. Чтобы заручиться их верностью, Джон сулит им награды и почести. Норманнскому рыцарю Морису де Браси, например, он предлагает в жены леди Ровену — невеста богата, красива и знатна. Де Браси в восторге и решает напасть на отряд Седрика по дороге из Ашби домой и похитить прекрасную Ровену.
Гордый победой сына, но по-прежнему не желающий простить его, Седрик Сакс с тяжелым сердцем отправляется в обратный путь. Весть о том, что раненого Айвенго унесли
Седрика и его спутников везут в укрепленный замок Фрон де Бефа. Предводителями «разбойников» оказываются Буагильбер и де Браси, о чем Седрик догадывается, завидев зубчатые стены замка. «Если Седрик Сакс не в силах спасти Англию, он готов умереть за нее», — бросает он вызов своим захватчикам.
Де Браси между тем является к леди Ровене и, во всем признавшись ей, пытается завоевать ее расположение. Однако гордая красавица непреклонна и, лишь узнав о том, что Уилфред Айвенго тоже в замке (а именно он находился в носилках Исаака), молит рыцаря спасти его от гибели.
Но как ни тяжело леди Ровене, Ревекке угрожает куда большая опасность. Плененный умом и красотой дочери Сиона, к ней воспылал страстью Бриан де Буагильбер, и теперь он уговаривает девушку бежать с ним. Ревекка готова предпочесть смерть позору, но ее полная негодования, бесстрашная отповедь лишь рождает в храмовнике уверенность, что он встретил женщину своей судьбы, родственную ему душу.
Между тем вокруг замка стягиваются отряды вольных йоменов, приведенные спасшимися от плена слугами Седрика. Осадой руководит уже однажды приходивший на помощь Айвенго Черный Рыцарь. Под ударами его огромной секиры трещат и разваливаются ворота замка, а камни и бревна, летящие на его голову со стен, досаждают ему не больше дождевых капель. Пробравшаяся в суматохе битвы в комнату Айвенго Ревекка рассказывает прикованному к постели юноше, что происходит вокруг. Коря себя за нежные чувства к иноверцу, она не в силах покинуть его в столь опасный момент. А освободители отвоевывают у осажденных пядь за пядью. Черный Рыцарь смертельно ранит Фрон де Бефа, берет в плен де Браси.
Покинув полуразрушенный замок и поблагодарив вольных стрелков за помощь, Седрик в сопровождении носилок с телом погибшего Ательстана Конингсбургского отправляется в его поместье, где тому будут оказаны последние почести. Расстается со своими верными помощниками и Черный Рыцарь — его странствия еще не закончены.
Буагильбер укрывается с Ревеккой в обители рыцарей Храма Темплстоу. Приехавший в обитель с проверкой гроссмейстер Бомануар находит множество недостатков, в первую очередь его возмущает распущенность храмовников. Когда же он узнаёт, что в здешних стенах укрывается пленная еврейка, состоящая, по всей вероятности, в любовной связи с одним из братьев ордена, то решает устроить над девушкой судилище и обвинить ее в колдовстве. В блестящей речи, снискавшей сочувствие даже ее противников, Ревекка отвергает все обвинения Бомануа-ра и требует назначения поединка: пусть тот, кто вызовется защитить ее, мечом докажет ее правоту.
Тем временем Черный Рыцарь, пробирающийся лесами к одному ему лишь ведомой цели, наталкивается на засаду и раскрывает наконец свое инкогнито: он — Ричард Плантагенет, законный король Англии. Не остается в долгу и Робин Гуд из Шервудского леса. Тут компанию догоняет Уилфред Айвенго, едущий из Сен-Бо-тольфского аббатства, где он залечивал раны, в замок Конингсбург.
В обители Темплстоу все готово к поединку. Нет лишь рыцаря, согласного биться с Буагильбером за честь Ревекки. Если заступник не явится до захода солнца, Ревекка будет предана сожжению. И вот на поле появляется всадник, его лошадь едва не падает от усталости, и сам он с трудом держится в седле. Это Уилфред Айвенго, и Ревекка трепещет от волнения за него. Противники сходятся — и Уилфред падает, не выдержав меткого удара храмовника. Однако от мимолетного прикосновения копья Айвенго падает и Буагильбер — и больше уже не встает. Свершился Божий суд! Гроссмейстер объявляет Ревекку свободной. Она невиновна.
Заняв подобающее ему место на престоле, Ричард прощает своего беспутного брата. Седрик наконец дает согласие на свадьбу леди Ровены с сыном, а Ревекка с отцом навсегда покидают Англию. «Айвенго долго и счастливо жил с Ровеной. Они любили друг друга еще более оттого, что испытали столько препятствий к своему соединению. Но было бы рискованным слишком подробно допытываться, не приходило ли ему на ум воспоминание о красоте и великодушии Ревекки гораздо чаще, чем то могло понравиться прекрасной наследнице...»