Путь «Минны фон Барнгельм» на сцену был нелегким. После длинных промедлений 30 сентября 1767 г. она была поставлена на сцене Гамбургского театра. Роль Тельгейма выполнял Конрад Екгоф. В Берлине пьеса была поставлена лишь после того, как обошла сцены Ганновера, Франкфурта-на-Майне, Вены, Лейпцига. Премьера состоялась 21 марта 1768 г. и имела огромный успех. Й.В. Гете в разговоре с Й.П. Еккерманом, упоминая годы своей молодости, заметил: «…как влияла эта пьеса на нас, молодежь, когда она впервые появилась в ту мрачную эпоху! Это был воистину лучезарный метеор. Она показала, что существует что-то выше, о чем наша тогдашняя слабая литература не давала ни малейшего представления».
В конце 1766 г. Лессинг получил приглашение от директора Гамбургского театра и в апреле 1767 г. переехал в Гамбург, надеясь воплотить здесь свою мечту о национальном театре. До этого времени в Германии были только странствующие театральные трупы, и новый театр задумывался как первый стационарный национальный театр. Возглавлял этот театр Левен, человек отданный делу и просвещенный. Были в труппе и замечательные актеры, среди которых — выдающийся К. Екгоф, единомышленник просветителей, новатор в области актерской техники, который отвергал декламационную манеру исполнения роли, присущую французской школе, и ратовал за естественность и правдивость поведения актера на сцене. В состав труппы входили актеры Аккерман, Бек, Ганзель, их имена неоднократно встречаются на страницах «Гамбургской драматургии».
Итогом этого периода жизни Лессинга стал театральный журнал, известный под названием «Гамбургская драматургия» (1767—1769). Берясь за издание журнала, Лессинг ставил перед собой задачу ознакомить публику с пьесами текущего репертуара, имел целью делать их критический обзор и анализ игры актеров. Но после нескольких выпадок актрисы Ганзель Лессинг отказался от последнего. Первый выпуск увидел мир 1 мая 1767 г., а следующие выходили регулярно каждый вторник и каждую пятницу. Но в дальнейшем сохранить регулярность выпусков оказалось невозможным. В полном виде «Гамбургская драматургия» увидела мир весной 1769 г. В ней Лессинг проанализировал пьесы, которые шли на сцене театра в течение 52 вечеров: от 22 апреля до 28 июля 1767 г. Анализ более поздних постановок не вошел в произведение. С горечью говорил Лессинг о крахе замысла создать национальный театр на последних страницах «Драматургии»: «Пропало наивное желание основать для немцев национальный театр, тогда как мы, немцы, еще и не нация».
Культурно-историческое значение «Гамбургской драматургии» тяжело переоценить, поскольку она является отображением последовательной борьбы, которую вел Лессинг за создание немецкого национального театра, выражением взглядов просветителя на задачу и функции театра. В «Драматургии» Лессинг обосновывает точку зрения на театр как на трибуну просветительских идей, разрабатывает вопрос теории драмы, ее функций, проблемы характера, дает трактование понятий типичного и индивидуального в драматургии и способов их эстетичного овладения. Особое внимание Лессинг уделяет жанровой системе, предлагая свой подход к определению жанровой специфики комедии, трагикомедии, «мелодрамы». В этой работе Лессинг продолжил полемику с классицистами, считая, что классицизм, отстаивая нормативность как критерий эстетичной ценности, лишает искусство его органической природы. Образцом искусства, близкого к природе, для Л. был В. Шекспир; имя английского драматурга неоднократно встречается в «Гамбургской драматургии».
Теория драмы, всесторонне разработанная Лессингом в «Гамбургской драматургии», стала своеобразным полем борьбы за возобновление в правах искусства, обращенного не к интересам двора, а подчиненного задачам постижения
Неудачи преследовали Лессинга в Гамбурге. После закрытия театра испытала фиаско и идея Л. основать собственную типографию и книжную лавку. Положение было безвыходное. Все попытки устроиться в Берлине оказались безуспешными, и, чтобы как-то обеспечить будущее своей семьи, Лессинг принял предложение герцога Брауншвейгского и поехал в Вольфенбюттель, где c мая 1770 г. и до конца жизни работал библиотекарем. Нужно заметить, что библиотека в Вольфенбюттели была одной из наилучших в Европе, но и владелец ее, принц-преемник Карл-Вильгельм Фердинанд, был одним из ужаснейших деспотов Германии XVIII ст. Пребывание в Брауншвейзе было, наверное, тяжелейшим периодом в жизни Лессинга. Лишь на короткое время ему удалось вырваться в 1775 г. в Италию, где Лессинг посетил Рим, Флоренцию, Милан, а на обратной дороге заехал в Вену. Здесь в 1776 г. он заключил брак с Евою Кениг, с которой был помолвлен еще с 1771 г. Семейное счастье Лессинга было непродолжительным. Через год Ева умерла, забрав с собой в могилу единственного сына. Отчаянию Лессинга не было границ. Медленно угасала его жизнь. 15 февраля 1781 г., отправившись в Брауншвейг, он умер.
Последний период в жизни Лессинга ознаменовался появлением трагедии «Эмилия Галотти» («Emilia Galotti», 1772). Действие пьесы происходит в Италии. Однако, изображенные в ней события непосредственно связаны с обстановкой в Германии, и лишь из цензурных соображений писатель обратился к некоторым (впрочем, довольно прозрачным) инакосказаниям, передающим трудную и гнетущую атмосферу княжеского произвола, характерного для Германии времен Лессинга.
Главная героиня трагедии, Эмилия Галотти, воспитанная своим отцом, полковником Одоардо, согласно суровым предписаниям семейной пристойности. У нее есть жених, граф Аппиани. Неожиданно на балу с Эмилией познакомился принц Етторе Гонзаго. Он пришел в восхищение Эмилией. Коварный царедворец Маринелли помогает принцу организовать нападение на свадебный кортеж, убить графа Аппиани, а Эмилию переправить в замок Етторе Гонзаго.
Отец Эмилии, уведомленный о преступлении, спешит ко дворцу. Здесь его встречает графиня Орсина, которая рассказывает Одоардо всю правду. Несчастный отец добивается встречи с дочкой. Эмилия сообщает ему, что боится не насилия, а соблазна, перед которым может не устоять. Воспитанная в суровых религиозных правилах, Эмилия страдает и мучается от своей впечатлительности. Она готова наложить на себя руки, но, вырвав у нее кинжал, отец не дает ей убить себя. Смертельный удар он наносит ей сам, спасая ее от унижения и обидного положения фаворитки.
Всей логикой развития действия в «Эмилии Галотти» Лессинг убеждает, что не только «лица исторические», но и «лица частные» — а именно такими показанные здесь Эмилия и Одоардо — способны быть настоящими героями и подчинять свои чувства велению долга. Лессинг призывает своих сограждан отказаться от пассивной покорности, от духа обреченности, он подает им примеры героического мужества и нежелания мириться с унижением. Одоардо любит свою дочку, но выход из трагической ситуации находит в решительных действиях. Эмилия и Одоардо — носители героического начала в трагедии Лессинга, которое содержит в себе целиком выразительное предупреждение: человек, наделенный абсолютной властью, при определенных условиях становится преступником; обычный человек при определенных условиях обнаруживает героизм. В ситуации, представленной в «Эмилии Галотти», героическое действие объединено с трагедией.