Ультразвук и измерения дальности

Ультразвук (УЗ) – упругие колебания и волны, частота которых превышает 15 – 20 кГц. Нижняя граница области УЗ-вых частот, отделяющая ее от области слышимого звука, определяется субъективными свойствами человеческого слуха и является условной, так как верхняя граница слухового восприятия – у каждого человека своя. Верхняя граница УЗ-вых частот обусловлена физической природой упругих волн, которые могут распространяться лишь в материальной среде, т.е. при условии, что длина волны значительно больше длины свободного пробега молекул в газе или межатомных расстояний в жидкостях и твердых телах. В газах при нормальном давлении верхняя граница частот УЗ составляет (109 Гц, в жидкостях и твердых телах граничная частота достигает 1012 – 1013 Гц. В зависимости от длины волны и частоты УЗ обладает различными специфическими особенностями излучения, приема, распространения и применения, поэтому область УЗ-вых частот подразделяют на три области: низкие УЗ-вые частоты (104 – 105 Гц); средние (105 – 107 Гц); высокие (107 – 109 Гц). Упругие волны с частотами 109 – 1013 Гц принято называть гиперзвуком.

На этапе разработки подобная подсистема отсутствовала, и управление ПР осуществлялось в ручном режиме с пульта ручного управления либо с помощью управляющей программы, осуществляющей управление манипулятором ПР по заранее заданной траектории. Отсутствие средств обратной связи с объектами манипулирования не даёт возможности контролировать прохождение технологического процесса (ТП) и соответственно реагировать на изменения, вносимые внешними воздействиями. Отсутствие обратной связи с выполняемыми операциями указывает на малую гибкость системы в целом, что значительно сокращает возможности применения ПР в реальных условиях автоматизированного производства. Непосредственная эксплуатация такой системы сталкивается со следующими проблемами:

необходимость создания жёсткой конвейерной структуры производственных участков;

решение задач временного согласования работы конвейера и ПР;

необходимость изменения управляющей программы при переходе на выпуск нового вида изделий, где сказывается сложность ввода траектории отработки технологической операции ПР.

Основным недостатком является жёсткое требование к точности задания эталонной траектории, нарушение которой в процессе работы ведёт к нарушению исполнения всего ТП, при этом такую ситуацию сложно автоматически скорректировать.