Контрольная работа
«Методы оптимизации
при решении уравнений
»
Задание №1
Определить, существует ли кривая , доставляющая функционалу экстремум и, если существует, то найти ее уравнение.
Решение:
Составим уравнение Эйлера и найдём его общее решение:
Используем краевые условия:
Решаем систему уравнений и получаем:
Таким образом, экстремаль имеет уравнение вида
Так как
то функционал на прямой достигает минимума.
Задание №2
Найти, используя уравнение Эйлера-Лагранжа, оптимальное управление , минимизирующее функционал для системы, описываемой уравнениями
,
при начальных и конечных условиях соответственно:
| A | B | t0
|
tf
|
x0
|
xf
|
a | b |
0 1 0 0 |
0 1 |
0 | 1 | 1 0 |
0 0 |
0 | 1 |
Решение
Формируем задачу по исходным данным:
(1)
(2)
Составим функцию Лагранжа и гамильтониан:
и соответственно уравнения Эйлера-Лагранжа (здесь для Н):
(3)
(4)
Используя замену (3), подставим выражения (4) во второе уравнение динамики в (1):
и находим общее решение
(5)
Подставим его в первое уравнение (1):
и находим общее решение:
(6)
Для из (6) и из (5) используем начальные и конечные условия и получаем систему уравнений для констант С1
, С2
, С3
, С4
,:
Таким образом, решение имеет вид:
которое удовлетворяет начальным и конечным условиям.
Задание №3
Для системы, описываемой уравнениями
с заданными условиями на начальное и конечное значение координат, найти оптимальное управление , минимизирующее функционал
| A | B | t0
|
tf
|
x0
|
xf
|
g0
|
a | b |
0 1 0 0 |
0 1 |
0 | t | 1 0 |
x1
|
0 | 0 | 1 |
Решение.
Формулируем задачу по исходным данным
(1)
(2)
т.е. ,подвижна на правом конце, координата - свободна на правом конце,
Составим функцию Гамильтона Н (или функцию Лагранжа L)
(3)
и соответствующие уравнения Эйлера-Лагранжа:
(4)
(5)
(6)
Составим вспомогательную функцию
,
где .Таким образом:
. (7)
Поскольку и подвижны, то используем условия трансверсальности:
(8)
(9)
Так как не фиксирован момент времени , то используем условие трансверсальности
Найдем значение при из (3), но учтем, что , а из (9). Тогда, учитывая (4):
и используя (10) получим:
(11)
Подставляя (4), (5) и (6) в (2), а потом в (1) и интегрируя получим:
(12),
(13)
Используя начальные условия, можем записать:
Запишем условие с учетом (13). Тогда:
(14)
Уравнения (9), (11) и (14) составляют систему уравнений с тремя неизвестными С1
, С2
и :
Подставляя 1-е уравнение во 2-е, получим:
,
а подставляя 1-е в третье, получим:
Таким образом, решение имеет вид:
Задание №4
Используя метод динамического программирования найти оптимальное уравнение для системы
| A | B | t0
|
tf
|
F | a | b |
0 1 0 0 |
0 1 |
0 | ∞ | 0 | 1 0 0 2 |
1 |
Решение:
Формируем задачу по исходным данным.
(1)
– не ограничено, то есть .
Составим уравнение Беллмана с учетом того, что (S-функция Беллмана)
(2)
(3)
(4)
Из (3) находим:
(5)
Подставим (5) в (4)
(6)
Пред
(7)
причем это должна быть положительно определенная квадратичная форма, а значит
(8)
т.е. матрица должна быть положительно определённой.
Вычисляя выражения:
(9)
подставим их в (6) и обратим коэффициенты при , и в ноль, т.к. справа у нас ноль:
Отсюда:
(10)
(11)
(12)
Если , то Þ S < 0, что нельзя допустить. Тогда:
а следовательно а12
и а22
должны быть одного знака, так как а11
> 0.
Тогда а12
= 1/2, а22
= 1, а11
= 1. Таким образом, решение имеет вид (из (5) и (9)):
Задача 5
Используя принцип максимума Понтрягина найти оптимальное управление для линейной системы
в задаче:
| А | В | t0
|
tf
|
х0
|
xf
|
|u| |
0 1 0 0 0 1 0 0 0 |
0 0 1 |
0 | 1 | 0 0 0 |
x1
0 0 |
£1 |
Решение:
Формируем задачу по исходным данным:
(4)
Составим функцию Гамильтона
Уравнения Эйлера-Лагранжа имеет вид:
(5)
(6)
(7)
Поскольку – подвижна, то используем условие трансверсальности:
Но из (5) видно, что y1
= С1
Þ С1
= 1. Тогда из (7) видно, что y3
= t2
/2-C2
t+C3
, - то есть это квадратичная парабола ветвями вверх, которая может дважды пересечь уровень y3
= 0 и возможных порядок следования интервалов знакопостоянства следующий: +, -, +.
Из принципа максимума следует:
,
а следовательно:
Тогда, поскольку y3
меняет знак дважды, (пусть в моменты t1
и t2
) можем записать
(8)
Подставим в (3) и получим, проинтегрировав уравнение (3)
(9)
Используя начальные и конечные условия для х3
и условия непрерывности в t1
и t2
получим:
(10)
Подставим (9) и константы из (10) в (2) и проинтегрируем. Получим:
(11)
Используя начальные и конечные условия для х2
и условия непрерывности в t1
и t2
, получим:
Используем непрерывность при и :
Собрав уравнения (10) и полученное уравнение составим систему уравнений:
(12-14)
Подставив (12) в (13), получим уравнение
.
Подставим (13) в полученное уравнение (вместо ):
Тогда t1
из (12) равно
и, наконец,
Подставим (11), с учетом найденных констант в (1):
(15)
Исходя из начального условия и условия непрерывности получим:
Таким образом: моменты переключения: t1
=1/4, t2
=3/4, а заданы уравнениями(15), (11), (9) и (8) с известными константами.
Задание №6
Установить управляемость и наблюдаемость линейной системы:
где
.
Решение:
Для оценки управляемости составим матрицу управляемости (учтем, что n=3);
Y = (B, AB, A2
B):
Таким образом
Взяв минор из 1,2 и 3 столбцов можно видеть, что
.
Следовательно, rang(Y)=3=n и система вполне управляема.
Для оценки наблюдаемости системы составим матрицу наблюдаемости (n=3):
H=(CT
, AT
CT
, (AT
)2
CT
);
.
Таким образом
Взяв минор из 1, 2 и 3 столбцов можно видеть, что
Таким образом rang(H) = 3 = n, а следовательно система вполне наблюдаема.
Задание №7
Для линейной системы и квадратичного критерия
выполнить синтез оптимального управления с обратной связью
| A | B | Q | R |
0 1 1 0 |
1 0 |
1 0 0 0 |
1 |
Решение:
Требуется выполнить синтез стационарного регулятора. Для этого воспользоваться алгебраическим матричным уравнением Риккати:
где
,
причем матрица l>0 (положительно определена).
Сравнивая коэффициенты матрицы слева и справа, стоящих на одинаковых местах получим систему уравнений:
Решая систему уравнений с учетом положительной определенности матрицы l, получим:
Тогда для уравнения, которое имеет вид
получим: