«Детали, узлы и механизмы систем управления»

Министерство образования РФ

Уральский государственный технический университет - УПИ

Кафедра Технологии и средства связи

Проектирование исполнительного механизма дистанционной системы управления

Курсовая работа

по курсу «Детали, узлы и механизмы систем управления»

Пояснительная записка

Вариант № 24

Студент гр. УИТС – 332 К:

Преподаватель: С.Б. Комаров

Каменск – Уральский

2002

СОДЕРЖАНИЕ
Введение………………………………………………………………………………….…..3
Расчётное задание…………………………………………………………………….….10
Расчёт исполнительного механизма………………………………………………….11
Заключение…………………………………………………………………………………15
Библиографический список……………………………………………………………16
Приложения

ВВЕДЕНИЕ

Курсовая работа заключается в разработке кинематической схемы исполнительного механизма маломощной следящей системы, предназначенной для дистанционного управления. При разработке любого электромеханического прибора приходится решать многие задачи: кинематические, силовые, точностные, конструкторские, технологические, экономические. Отдельные вопросы расчета и конструирования малогабаритных механизмов освещены в довольно большом количестве литературы, как правило, малораспространенной.

Следя
щие систе
мы представляют
обширный
класс систем автоматического регулирования
с обратной связью.
Сле
дящая систем
а является устройст
вом
, которое
устанавливает положени
е объ
екта в соот
ветствии с произвольно
меня
ющимс
я сигналом, обладающим
весьма малой мощ
ностью. Ее дей
ствие зави
сит от ра
зности между действительным положе
нием об
ъекта
и его ж
елаемы
м полож
ением. Сл
едящая система
действует так, чтобы уменьш
ить э
ту разность до нуля
и этим достигнуть
действительного
п
оложе
ния объекта,
равного
же
лаемому положению
.

При этом
выполняются
три опе
ра
ции:

1. Выявление
рассогласования.

2. Усиление.

3. Действие
исполнительного
двигате
ля.

Рассмотрим
принцип действия простейш
ей следящей системы. Предпо
ложим, что задачей данной следя
щей системы является дистанционное
упра
влен
ие
угловы
м положение
м вала, рис. 1 и рис. 2.

Положение командного вала aтр
может меняться произвольно. Управляемый вал должен точно воспроизводить положения командного вала. Чтобы достигнуть этого, положение командного вала aтр
преобразуется в другую физическую величину, удобную для передачи на значительное расстояние, например, электрический потенциал. Электрический потенциал jтр
снимаемый с потенциометра П1
, пропорционален положению командного вала и однозначно определяет это положение. Аналогично положение управляемого вала aд
преобразуется в пропорциональный ему потенциал jд
с помощью другого потенциометра П2
. Оба потенциометра питаются от одного источника напряжения Е. Выходной потенциал второго потенциометра jд
, являющийся сигналом обратной связи, сравнивается с потенциалом первого потенциометра jтр
. Разность этих потенциалов, U = jтр
- jд
, называется сигналом рассогласования между командным валом и управляемым валом, угол рассогласования - q = aтр
- aд
. Сигнал рассогласования U усиливается усилителем в К раз до необходимой величины. Полученное напряжение управления Uу
подается на исполнительный двигатель. Двигатель через промежуточную передачу - редуктор вращает управляемый вал в направлении уменьшения рассогласования между валами до нуля. Как только положение управляемого вала совпадет с положением командного вала, потенциалы jтр
и jд
будут равны, сигнал рассогласования U и напряжение управления Uу
станут равными нулю, и двигатель остановится.

Рис. 1. Простейшая следящая система.

ДВ - двигатель;

П1
и П2
- потенциометры;

УО - управляемый объект;

aтр
- требуемый угол поворота управляемого вала, задается на командном вале с помощью маховика "М";

aд
- действительный угол поворота управляемого вала;

jтр
- потенциал, снимаемый с потенциометра П1
;

jд
- потенциал, снимаемый с потенциометра П2
;

Uя
- напряжение, подаваемое на якорь двигателя

постоянного тока;

Uу
- напряжение, подаваемое на обмотку возбуждения (управления) двигателя постоянного тока.

Рис 2. Принципиальная схема простейшей следящей системы.

ЭС - элемент сравнения, УО - управляемый объект

Например, из положения 1 быстро п
овернем командный вал в положение 2, следящая система отработает этот сигнал и управляемый вал займет положение 2.

В любой следящей системе имеются три существенные составные части:

1. Средс
тва для определения рассогласования между действительным положением объекта управления и его желаемым положением. Эти средства называют выявителями рассогласования. В указанном выше примере в качестве выявителей рассогласования использованы два потенциометра П1
и П2
.

2. Средства для усиления сигнала рассогласования до значения, достаточного для управления источником мощности. В примере эту функцию может выполнять
электронный усилитель.

3. Источник
мощности - исполнительный двигатель непосредственно устанавливает положение управляемого объекта через промежуточную передачу. В примере: источник мощности - двигатель постоянного тока, промежуточная передача - редуктор.

Выявителями рассогласования могут быть электрические машины индукционного типа, например, сельсины, поворотные (вращающиеся) трансформаторы, магнесины, индуктосины и т.д., различные потенциометры и другие устройства. Причем
сельсины нашли наибольшее применение в следящих
системах дистанционной
передаче
данн
ых. Поворотны
е тран
сформаторы, типа СКВТ (синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы) нашли наибольшее применение в решающих следящих системах, а также для точной дистанционной передачи данных. Усилители могут быть электронными,
ионными, электромашинными и прочими. Источниками двигательной энергии следящ
ей системы могут быть дви
гатели переменного тока и дв
игатели постоянного тока, обладающие более лучшими свойствами и возможностями управления. Следует отметить, что кроме
электромеханических
следящих
систем,
применяются ги
дра
вл
ическ
ие, пневматические следящие системы
со свои
ми средствами выявле
ния рас
согласования,
усиле
ния
и исполнительными
органами
.

Рассмотрим
принцип действи
я следящ
ей системы с использованием
в качестве выявителей
рассогласован
ия сельсин
ов,
ри
с.
3 и рис. 4.

Электрическая машина сельсин состоит из статора, на которой находится обмотка возбуждения, и ротора, в пазах которого расположены 3 обмотки, причем электрические оси этих обмоток смещены на 120° (применяются также сельсины других исполнений). Для выявления рассогласования между положением командного вала и положением управляемого вала используют два сельсина. Сельсин, связанный с командным валом, называют датчиком. Сельсин, связанный с управляемым валом, называют приемником. Обмотки роторов датчика и приемника связаны проводами, для увеличения точности следящей системы командный вал связывают с ротором сельсина-датчика через промежуточную передачу Z1
, Z2
, Z3
, Z4
. Чтобы угловые положения управляемого вала точно соответствовали угловым положениям командного вала, управляемый вал должен быть связан с ротором сельсина-приемника точно такой же передачей Z'1
, Z'2
, Z'3
, Z'4
. Исполнительный двигатель передает движение на управляемый вал через зубчатую передачу. На рис. 3 роторы сельсина-датчика и сельсина-приемника находятся в согласованном положении, и положение управляемого вала соответствует положению командного вала. Для снятия сигнала рассогласования обмотка статора на сельсине-приемнике повернута на 90° относительно ротора приемника по сравнению с расположением статорной обмотки на сельсине-датчике.

На обмотку возбуждения статора сельсина-датчика подается переменное напряжение Uв
. Магнитный поток Фв
наводит в обмотках ротора сельсина-датчика ЭДС. Так как обмотки замкнуты, то по ним потекут токи, которые вызовут реактивные магнитный поток Фд
, направленный против потока Фв
. В результате будет существовать общее магнитное поле с результирующим магнитным потоком Фв
– Фд
, который и будет наводить в обмотках ротора

сельсина-датчика ЭДС. Токи, протекая по обмоткам ротора сельсина-приемника, создают общий магнитный поток Фn
, направленный в данный момент вертикально вверх (по направлению Фв
). Так как обмотка статора сельсина-приемника расположена перпендикулярно к вектору магнитного потока Фn
, то в ней ЭДС наводиться не будет, т.е. сигнал рассогласования U в этом случае равен нулю. Ес
ли 6ы статорная обмотка сельсина-приемника располагалась аналогично расположению статорной обмотки сельсина-датчика, то в ней
бы наводилась максимальная ЭДС, использовать которую в целях управления гораздо труднее. Повернем быстро командный вал на угол a (рис. 4). Ротор сельсина-датчика повернется на угол q = a i, где i - передаточное отношение кинематической цепи, состоящее из зубчатых колес Z1
, Z2
, Z3
, Z4
. Потокосцепление каждой обмотки ротора датчика изменится. В обмотках будут наводиться другие ЭДС, в цепях потекут другие токи.

Рис. 3. Следящая система с использованием в качестве выявителей рассогласования сельсинов. СД - сельсин-датчик, СП - сельсин-приемник

Эти токи, протекая по обмоткам ротора приемника, создадут магнитный поток Фп
, вектор которого повернут относительно своего первоначального положения на точно такой же угол q, но в противоположную сторону от направления поворота ротора датчика. Составляющая потока Фп
, направленная вдоль оси обмотки статора, наведет в ней ЭДС. На зажимах этой обмотки получим сигнал рассогласования U. Сигнал рассогласования U усиливается в K раз. Полученное напряжение управления Uу
подается на исполнительный двигатель, который будет вращать ротор приемника в направлении уменьшения угла q (по часовой стрелке) до тех пор, пока магнитный поток Фn
не станет перпендикулярным оси обмотки статора приемника. Тем самым сигнал U уменьшается до нуля, роторы датчика и приемника придут в согласованное положение, и управляемый вал повернется на тот же угол a, что и командный вал.

Рис. 4. Следящая система с использованием в качестве выявителей рассогласования сельсинов. СД - сельсин-датчик; СП - сельсин-приемник

При значительной инерционности механизма следящей системы и управляемого объекта может оказаться, что следящая система не будет успевать отрабатывать управляющие сигналы, особенно при значительных ускорениях и скоростях командного вала. Угол рассогласования роторов датчика и приемника может превысить 180°, тогда следящая система даст ошибку в отработке сигнала, равную 360° угла поворота сельсина или кратную этой величине. Это значит, что следящая система вышла из согласования, и в дальнейшем ее работа будет сопровождаться недопустимыми ошибками. С целью устранения недопустимого рассогласования можно использовать два сельсина-датчика и два сельсина-приемника (грубого и точного отсчетов).

В следящих системах, особенно автоматических, могут отсутствовать явно выраженные чувствительные элементы, подобные паре сельсин-датчик, сельсин-приемник. Сигнал рассогласования может создаваться с помощью целой группы устройств. Выше был рассмотрен принцип действия элементарной следящей системы. Реальные следящие системы гораздо сложнее. Как правило, проектирование усложняется при решении вопросов, связанных с устойчивостью их работы. Конструктивные особенности следящего привода в значительной степени определяются типом используемого усилителя. Усилитель усиливает входной сигнал за счет энергии постороннего источника до требуемой величины, фиксирует полярность, фазу или направление сигнала и в случае необходимости преобразует электрический сигнал переменного тока в сигнал постоянного тока или наоборот. Более подробно с принципом действия следящих систем можно ознакомиться по специальной литературе.

РАСЧЁТНОЕ ЗАДАНИЕ

Даны следующие исходные данные:

Mн
= 1800 нмм, nн
= 12 об/мин, nвр
= 130 об/мин, [Q] = 40°.

Материал зубчатых колес – сталь, [sиз
] = 80 н/мм2
, [sк
] = 500 н/мм2
, Е = 2×105
Н/мм2
, hо
= 0,6.

Рис. 5. Расчетная кинематическая схема

РАСЧЁТ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ДИСТАНЦИОННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

π × nн
3,14 · 12

wн
= -------- = ---------- = 1,256 рад/с.

30 30

1. Предварительный выбор двигателя.

Определяем ориентировочно потребную мощность двигателя.

Mн
wн
1,8 × 1,256

N = К × ---------- = 1,5 × ------------- = 5,652 Вт.

hо
0,6

По требуемой мощности выбираем двигатель. Для N = 5,652 Вт можно выбрать несколько двигателей. Рассмотрим двигатель АДП-1236, имеющий N = 8,9 Вт, Mо
= 17,0 Нмм, Mном
= 14,5 Нмм, Iдв
= 8 .
102
г мм2
, nном
= 6000 об/мин, Uу max
= 110 В.

2. Определение передаточных отношений ступеней.

Общее передаточное отношение io

io
= nном
/ nн
= 6000 / 12 = 500.

Передаточное отношение от двигателя до ВР

iд-вр
= nном
/ nвр
= 6000 / 130 = 46,15.

Передаточное отношение от ВР до выходного вала

iвр-н
= nвр
/ nн
= 130 / 12 = 10,8.

Разбивка iвр-н
и iд-вр
по ступеням

Z¢2
Z¢4
100 80

iвр
-
н
= 10,8 = 2,7 × 4 = i¢1-2
× i¢3-4
= ------ × ----- = ----- × ----- .

Z¢1
Z¢3
37 20

Z2
Z4
Z6
46 100 100

iд
-
вр
= 46,15 = i1-4
× i5-6
= 11,5 × 4 = 2,3 × 5 × 4 = ----- × ----- × ----- = ---- × ----- × ---- .

Z1
Z3
Z5
20 20 25

46 100 100 100 80

io
= ---- × ---- × ----- × ---- × ----- = 496 » 500.

20 20 25 37 20

Здесь i1-4
разбито на (i1-2
)оп
и i3-4
для получения минимального момента инерции редуктора, приведенного к валу двигателя. Кинематическая схема представлена на рис. 5.

3.Определение модуля зубчатых колес.

Из расчета на изгиб самой нагруженной является шестерня z'
3
= 20, для которой

Мн
1800

М¢3
= ------------ = ----------- = 474 Нмм,

i¢3-4
× h¢3-4
4 × 0,95

0,68 · M¢3
· Kд
0,68 · 474 · 1,4

m¢3
= 3 ---------------------- = 3 ---------------------- = 0,76 мм.

Z¢3
· y3
· ψ · [σи
] 20 · 0,126 · 5 · 80

Из расчета по контактным напряжениям

(i¢3-4
+ 1)·M¢4
·Kк
·Kд
·E (4+1)×1800·1·1,4·2·105

m = 1,3·3 --------------------------- = 1,3·3 -------------------------- = 0,77 мм. (Z¢4
)2
· ψ · [σк
]2
min
1002
· 5 · 5002

Примем m = 0,8 для всех колес.

4. Определение момента инерции всего механизма.

Iм
= Iд
+ Iр
, Iр
= 1,15 × Y × I1
,

где 1 i2
1-4
1 11,52

Y = 1 + i2
1-2
+ ------ + ------- = 1 + 2,32
+ ------ + ------- = 11,2.

i2
1-2
i4
1-2
2,32
2,34

p × p × D4
1
× B1
3,14×7,8×10-3
×164
×4

I1
= ------------------- = ------------------------- = 2×102
гмм2
.

32 32

Здесь D1
= m1
× Z1
= 0,8 × 20 = 16 мм, B1
= y1
× m1
= 5 × 0,8 = 4 мм.

В итоге

Iр
= 1,15 × 11,2 × 2×102
= 2576 гмм2
,

Iм
= 800 + 2576 = 3376 гмм2
= 3,37×10-6
кгм2
.

5. Определение максимального угла рассогласования.

Qmax
= Qo
+ b × wвр
× t.

Определяем Qo
, Qo
= Qс
/ ac
.

Зададимся значением Qс
согласно ограничениям. Пусть Qc
= 3°.

Коэффициент сигнала ac
равен,

Мс
6

ac
= ------ = ------- = 0,4.

Мо
17

Здесь

Мн
1800

Мс
= -------- = ---------- = 6 Нмм.

io
× ho
500×0,6

Тогда Qo
= 3 / 0,4 = 7,5 °.

Определим коэффициент усиления усилителя K1
,

ac
× Uy
max
0,4 × 110

К1
= -------------- = ----------- = 36,6.

Еуд
× Qс
0,4 × 3

Здесь удельная выходная ЭДС сельсина–приемника Eуд
принята равной

0,4 В/град. коэффициент усиления усилителя K1
находится в допустимых пределах.

Определим коэффициент b,

Мс
6 Мном
14,5

------- = ------ = 0,41, -------- = -------- = 0,8,

Мном
14,5 Мо
17,0

b = b(0,41) = 0,17.

Определяем wвр .

p × nвр
3,14 × 130

wвр
= --------- = ------------- = 13,6 рад / с.

30 30

Рассчитаем электромеханическую постоянную механизма t,

Iм
× wном
3,37×10-6
× 628

t = ------------- = ---------------------- = 0,85 с.

Мо
- Мном
(17,0 – 14,5)×10-3

Здесь p × nном
3,14 × 6000

wном
= ---------- = --------------- = 628 рад / с.

30 30

В результате Qmax
= 7,5 + 0,17 × 13,6 × 0,85 × 57,3 = 120 °.

Получилось Qmax
= 120 ° > [Q] = 40 °.

Рассмотрим пути уменьшения Qmax
до допустимой величины [Q].

1. Уменьшение момента инерции всего механизма Iм
,

Iм
= Iд
+ Iр
, Iр
= 1,15 × Y ×

p × p × D4
1
× B1
p × p × m5
1
× Z1
× y1

I1
= ------------------- = ------------------------- .

32 32

Если снизить модуль первых четырех колес, то тем самым значительно снизим момент инерции этих колес, а значит и всего редуктора. Определим из условия прочности по изгибающим напряжениям модуль третьего колеса z3
(z3
= 20), как наиболее нагруженного из этих четыр

ех колес,

0,68 · M3
· Kд

m3
= 3 ----------------------- .

Z3
· y3
· ψ3
· [σи
]

Заметим, что динамическая мощность двигателя расходуется на преодоление инерции ротора двигателя и первых четырех колес редуктора. Так как режим разбега является рабочим режимом следящей системы, то первые четыре колеса будут нагружены не только статическими, но и динамическими силами.

Приближенно с превышением M3
можно определить по формуле:

М3
= Мо
× i1-2
× h1-2
.

В примере M0
= 17,0 Нмм, i1-2
= 2,3, h1-2
= 0,95.

М3
= 17,0 × 2,3 × 0,95 = 37 Нмм .

Остальные значения элементов формулы равны: у3
= 0,126, y3
= 5,

[σи
] = 80 Н/мм2
, Кд
= 1,5.

0,68 · 37 · 1,5

m3
= 3 ---------------------- = 0,33 мм.

20 · 0,126 · 5 · 80

Из расчета по контактным напряжениям,

(i3-4
+ 1)·M4
·Kд
·E (5+1)·176·1,4·2·105

m = 1,3 · 3 --------------------------- = 1,3· 3 --------------------------- = 0,37 мм.

(Z4
)2
· ψ3
· [σк
]2
min
1002
· 5 · 5002

Здесь

М4
= М3
· i3-4
· h3-4
= 37 · 5 · 0,95 = 176 Нмм.

Так как момент M4
определен с превышением, то примем модуль для первых четырех колес равным 0,4 мм. Тогда уменьшение момента инерции I1
, а значит и уменьшение момента инерции всего редуктора, будет в (0,8 / 0,4)5
= 32 раза, т.е.

Iр
= 2576 / 32 = 80,5 гмм2
.

В результате

Iм
= Iд
+ Iр
= 800 + 80,5 = 880,5 гмм2
= 0,88·10-6
кгм2
,

Iм
× wном
0.88×10-6
× 628

t = ------------- = ---------------------- = 0,22 с.

Мо
- Мном
(17,0 – 14.5)×10-3

Qmax
= 7,5 ° + 0,17 · 13,6 · 0,22 · 57,3 = 7,5 + 20,6 = 37 °.

Тогда Qmax
= 37 ° и Qmax
< [Q] = 40 °.

2. Уменьшение угла рассогласования Qmax
за счет снижения момента сопротивления Mс
.

Предположим, что за счет каких-либо усовершенствований нагрузку на управляемом объекте удалось снизить. Потребная статическая мощность уменьшится. При той же мощности двигателя увеличится мощность, расходуемая на преодоление инерционности системы, что приведет к повышению быстродействия.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В курсовой работе по дисциплине «Детали, узлы и механизмы систем управления» рассмотрены вопросы выбора электродвигателя и разработки кинематической схемы привода с учетом точности отработки сигналов и быстродействия системы, произведено определение основных параметров зубчатых колес. Приведены необходимые справочные данные в виде приложений (таблиц).

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Проектирование исполнительного механизма дистанционной системы управления:
Методические указания к курсовому проектированию по дисциплине «Детали, узлы и механизмы систем управления». / Г.П.Менщиков. Екатеринбург: изд-во УГТУ-УПИ, 2001. 65 с.

Приложение 1

Технические характеристики двигателей

№№ пп	Тип двигателя	Номинальная мощность N, Вт	Номинальная скорость вращения nном , об/мин	Номиналь ный вращающий момент Mном , Нм	Пусковой момент M0 , Нм	Момент инерции ротора двигателя Iд , кгм2	Напря жение управления Uуmax , В	Примечание
1	ДИД – 01Т	0,1	6600	1,5 10-4	2,6 10-4	2,25 10-8	30	Iд , совме-стно с шестер.
2	ДИД – 05Т	0,3	8500	3,5 10-4	7 10-4	4,5 10-8	30
3	ДИД – 06Т	0,5	9200	6,5 10-4	10 10-4	7,5 10-8	30
4	ДИД – 1Т	1,0	11000	9 10-4	16 10-4	7 10-8	30
5	ДИД – 2Т	2,0	11000	18 10-4	34 10-4	9 10-8	30
6	ДИД – 3Т	3,0	5300	56 10-4	100 10-4	24 10-8	30
7	ДИД – 5Т	5,0	4100	120 10-4	220 10-4	250 10-8	30
8	ДИД – 10Т	10,0	6700	150 10-4	280 10-4	360 10-8	30
9	АДП-1	3,7	9000	4 10-3	5,5 10-3	0,8 10-6	35
10	АДП-120	2,4	4000	5 10-3	10 10-3	0,8 10-6	110
11	АДП-123	4,1	4000	10 10-3	14 10-3	0,8 10-6	120
12	АДП-1236	8,9	6000	14,5 10-3	17 10-3	0,8 10-6	110
13	АДП-232	9,5	1850	50 10-3	90 10-3	1,7 10-6	125
14	АДП-263	24,0	6000	40 10-3	59 10-3	1,7 10-6	165
15	АДП-263А	27,8	6000	45 10-3	65,5 10-3	1,9 10-6	270
16	АДП-362	19,0	1965	95 10-3	170 10-3	4 10-6	120
17	АДП-363	35,0	6000	57 10-3	70 10-3	3 10-6	240
18	АДП-363А	46,4	6000	75 10-3	85 10-3	5 10-6	240
19	АДП-563А	70,5	6000	114 10-3	120 10-3	12 10-6	115
20	ЭМ-0,5	0,5	2000	25 10-4	50 10-4	2 10-6	115
21	ЭМ-1	1,0	2500	40 10-4	70 10-4	2 10-6	115
22	ЭМ-2	2,0	1600	120 10-4	170 10-4	6 10-6	115
23	ЭМ-4	4,0	2200	180 10-4	300 10-4	6 10-6	115
24	ЭМ-8	8,0	4000	200 10-4	320 10-4	6 10-6	50
25	ЭМ-15	15,0	4000	370 10-4	600 10-4	12 10-6	50
26	ЭМ-25	25,0	4300	580 10-4	760 10-4	12 10-6	50
27	ЭМ-50	50,0	5000	950 10-4	1200 10-4	15 10-6	50

Приложение 2

Число зубьев	Коэффициент формы зуба «у» для колес с внешнем зацеплением при коэффициенте коррекции «x», равном:
-0,6	-0,4	-0,2	0	+0,2	+0,4	+0,6	+0,8	+1,0
10	-	-	-	-	0,116	0,140	0,164	-	-
12	-	-	-	0,103	0,120	0,143	0,164	0,185	-
14	-	-	-	0,110	0,125	0,146	0,164	0,185	-
16	-	-	-	0,115	0,130	0,147	0,164	0,183	0,195
18	-	-	0,100	0,120	0,135	0,150	0,164	0,182	0,193
20	0,082	0,096	0,110	0,126	0,137	0,151	0,161	0,182	0,192
22	0,093	0,105	0,117	0,130	0,139	0,151	0,160	0,181	0,190
24	0,103	0,113	0,122	0,134	0,142	0,152	0,159	0,180	0,188
26	0,110	0,119	0,127	0,137	0,145	0,153	0,159	0,179	0,187
28	0,114	0,122	0,130	0,139	0,146	0,154	0,160	0,179	0,186
30	0,118	0,125	0,132	0,141	0,147	0,155	0,161	0,178	0,185
35	0,124	0,131	0,137	0,145	0,151	0,157	0,163	0,178	0,182
40	0,129	0,136	0,142	0,150	0,154	0,60	0,167	0,177	0,181
45	0,132	0,138	0,144	0,153	0,156	0,162	0,168	0,176	0,179
50	0,135	0,140	0,146	0,155	0,157	0,163	0,169	0,175	0,177
60	0,140	0,145	0,151	0,160	0,161	0,167	0,172	0,173	0,174
80	0,145	0,150	0,154	0,162	0,163	0,168	0,172	0,170	0,170
100	0,147	0,153	0,158	0,163	0,165	0,169	0,172	0,168	0,168
150	0,156	0,159	0,162	0,165	0,167	0,169	0,172	0,164	0,165
300	0,164	0,165	0,166	0,166	0,166	0,166	0,166	0,162	0,163
(рейка)	-	-	-	0,175	-	-	-	-	-

Приложение 3

Рис. 6. Зависимость коэффициента b от момента сопротивления