Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота
Мета роботи:
Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.
Обладнання та пристрої:
1.
Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.
2.
Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.
3.
Штангенциркуль і лінійка.
4.
Набір деталей.
Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.
Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.
Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.
Вводимо програму:
F300 - Поворот вліво.
F000 - Висування руки.
F100 - Втягування руки.
точність позиціювання промисловий робот
Отримані дані заносимо в таблицю:
| № досл. | Частинне значення xi
, мк |
xi
- а |
(xi
- а) 2 |
| 1 | 1 | -3,96 | 15,6816 |
| 2 | 2 | -2,96 | 8,7616 |
| 3 | 4 | -0,96 | 0,9216 |
| 4 | 2 | -2,96 | 8,7616 |
| 5 | 5 | 0,04 | 0,0016 |
| 6 | 2 | -2,96 | 8,7616 |
| 7 | 3 | -1,96 | 3,8416 |
| 8 | 4 | -0,96 | 0,9216 |
| 9 | 5 | 0,04 | 0,0016 |
| 10 | 5 | 0,04 | 0,0016 |
| 11 | 6 | 1,04 | 1,0816 |
| 12 | 4 | -0,96 | 0,9216 |
| 13 | 5 | 0,04 | 0,0016 |
| 14 | 5 | 0,04 | 0,0016 |
| 15 | 6 | 1,04 | 1,0816 |
| 16 | 4 | -0,96 | 0,9216 |
| 17 | 6 | 1,04 | 1,0816 |
| 18 | 5 | 0,04 | 0,0016 |
| 19 | 4 | -0,96 | 0,9216
d>
|
| 20 | 8 | 3,04 | 9,2416 |
| 21 | 9 | 4,04 | 16,3216 |
| 22 | 7 | 2,04 | 4,1616 |
| 23 | 10 | 5,04 | 25,4016 |
| 24 | 7 | 2,04 | 4,1616 |
| 112,9584 |
Середньоарифметичне значення:
.
Середнє квадратичне відхилення:
.
Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах
- хі мін
= 10 - 1= 9
Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:
.
Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.
| № п/п | Діапазон інтервалів, мк | Середина інтервалу, мк | nm
|
q | f' (
x) |
1 2 Всього |
1 - 4,5 4,5 - 10 |
3 7 |
10 14 24 |
0,42 0,58 1 |
0,09 0,13 |
Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (
x) розподілу частинних значень:
; .
| xi
|
x - а | f (
x) |
||
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 |
5,04 4,04 3,04 2,04 1,04 0,04 0,96 1,96 2,96 3,96 |
1,07 0,86 0,65 0,43 0,22 0,01 0, 20 0,42 0,63 0,84 |
0,2251 0,2756 0,3230 0,3637 0,3961 0,3989 0,3910 0,3653 0,3271 0,2803 |
0,05 0,06 0,07 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,07 0,06 |
Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:
,
де φ0
- табульоване значення густини ймовірності.
Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:
Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13
Висновок:
на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.
За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13